Hərəkət nəzarəti

Hərəkət nəzarəti — Avtomatlaşdırma intizamının tərkib hissəsidir. O, obyektlərin hərəkəti ilə konseptual şəkildə əlaqəli olan bütün texnologiyaları əhatə edir. Bununla birlikdə, hərəkətə nəzarət dedikdə, maşın hissələrini aktivləşdirmək üçün ilk növbədə servo mexanizmlərin hərəkət nəzarəti olmaqla, hidravlik/pnevmatik nasosların, silindrlərin (pistonların), elektrik mühərriklərinin hərəkət nəzarətidir. Bununla birlikdə, hərəkətin idarə edilməsi və ya hərəkət nəzarəti deyildikdə, ümumiyyətlə servo motorların hərəkət nəzarəti başa düşülür. Hərəkət idarəsində (nəzarətində), hərəkətin iki əsas komponenti olan mövqe və sürət komponentlərinin nəzarəti vacibdir.

Hərəkət nəzarəti robot texnikası və CNC sistemlərinin vacib hissəsidir. Bununla birlikdə, bu sistemlərdə hərəkət nəzarəti, kinematikanın adətən daha sadə olduğu ixtisaslaşdırılmış maşınlardakı hərəkətə nəzarətdən daha mürəkkəbdir. Nisbətən daha sadə olan ikinci istifadəni ümumi hərəkət nəzarəti adlandırmaq olar.

Hərəkət nəzarəti qablaşdırma, çap, toxuculuq, yarımfabrikat istehsalı, montaj sənayesi və istehsal xətlərində geniş istifadə olunur.

Ümumi baxış

Əsas hərəkətə nəzarət sistemi arxitekturasına aşağıdakı komponentlər daxildir:

• İstədiyiniz hərəkət profilinə uyğun olaraq istinad nöqtələrini yaradan bir hərəkət nəzarətçisi
• Hərəkət tənzimləyicisi tərəfindən istehsal olunan nəzarət siqnalını aktuatora ötürmək üçün daha güclü bir elektrik cərəyanına/gərginliyə çevirən gücləndirici.
• Gücləndiricidən gələn siqnal ilə idarə olunan servo motor kimi bir aktuator.
• Aktuatordan əldə edilən hərəkəti yük üzərində istənilən hərəkətə çevirmək üçün istifadə olunan mexaniki komponentlər. (dişliər, vidalı mil, kəmər, flanş, bağlayıcı komponentlər, yataqlar, rulmanlar və s.)
• Aktuatorun mövqeyi/sürətini geribildirim olaraq hərəkət tənzimləyicisinə göndərmək üçün vəzifə/sürət oxuyucu maqnit, elektron, mexaniki komponentlər (optik kodlayıcı, həlledici (resolver) və s. kimi bir və ya bir neçə sensor)
• Qapalı dövrü sürət/mövqe əlaqəsi

Ümumi hərəkətə nəzarət funksiyaları

• Nöqtədən-nöqtəyə mövqe nəzarəti (PTP): Hərəkət marşrutunu hesablamaq üçün bir neçə üsul var. Bunlar adətən üçbucaqlı profil, trapezoid profil, s-qövslü profil kimi sürət profilinə görə adlandırılırlar.
• Sinxron hərəkətə nəzarət (Elektron dişli ilə sinxronizasiya, cam (dəzgahın digər hissəsi ilə sürüşmə təmasını təmin etmək və qarşılıqlı və ya dəyişkən hərəkət etmək üçün hazırlanmış maşının fırlanan hissəsində çıxıntı) profil ilə sinxronizasiya): İkinci/qul (slave) oxun mövqeyi, birinci/ ağa (master) oxun vəziyyətindən riyazi olaraq asılıdır. Bir sistemdə, bir-birinə nisbətən sabit bir sürətlə dönən iki silindr elektron dişliyə yaxşı bir nümunədir. Elektron cam elektron ötürücünün (dişlinin) daha əhatəli olanıdır. Elektron kamda, ikinci oxun profili əsas oxun mövqeyinin davamlı bir funksiyasıdır.
• Sürətə nəzarət
• Torka nəzarət